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Mensch-orientierte Methoden zur intuitiven und fehlertoleranten Regelung tragbarer Robotiksysteme

 

Dieses Projekt kombiniert Methoden aus den Ingenieurwissenschaften und Humanwissenschaften zur Bearbeitung des multidisziplinären Gebiets tragbarer Robotiksysteme für die Bewegungsunterstützung und –augmentation.

Durch die Berücksichtigung von Human Factors im Reglerentwurf werden Algorithmen entwickelt, die eine effiziente und natürliche Unterstützung bieten und verhindern, dass sich Nutzer „durch den Roboter gesteuert“ fühlen.

Psychophysikalische Experimente zur Erfahrung der Steifigkeit tragbarer Roboter durch die Nutzer führt den Impedanzregelungsentwurf. Bei entsprechender Anpassung erleichtern diese Algorithmen vielseitige Fortbewegungsarten und werden fehlertolerant. Zusätzliche psychometrische und Human-in-the-Loop-Studien untersuchen den Einfluss der Algorithmen auf die Körperschemaintegration der tragbarer Robotiksysteme durch ihre Nutzer. Zur praktischen Validierung werden eine adaptive Unterschenkelprothese und eine aktive Knieorthese als Demonstratoren verwendet. Die Ergebnisse ermöglichen die Spezifizierung einer mensch-orientierten Reglerentwurfsmethode, die der Verbesserung von Nutzerakzeptanz und -zufriedenheit dient.

Unterstützt durch das „Athene Young Investigator“ – Programm der TU Darmstadt